Evaluation of tracking control of rack position of a steer-by-wire system

Abstract

Bu tezde elektrikli direksiyon sisteminin (steer-by-wire) sürücü etkileşim (direksiyon) ve direksiyon kutusu parametreleri ayarlanarak bir aracın direksiyon kutusundaki dişlinin hareketi izlenmiştir. Direksiyon kutusundaki dişlinin istenilen doğru hareketi yapması için sürücü etkileşim kısmında empedans kontrolu ve aracın yönünün (direksiyon kutusu) kontrolu için de PD kontrol sistemi kullanılmıştır. Birçok test yapılarak direksiyon kutusundaki dişlinin performansı değerlendirilmiştir.

In this thesis, the purpose is to track the desired rack position of a vehicle in an accurate manner when the parameters of the driver interaction and the vehicle directional units of a steer-by-wire system are varied. An impedance control for the driver interaction unit of a steer-by-wire system has been used to obtain desired rack position and a Proportional-Derivative (PD) controller has been used for the vehicle directional control unit of the same steer-by-wire system to track the desired rack position in an accurate manner. Various tests have been performed to evaluate the tracking performance.