Generalised formulation of equations of motion of robotic chains including friction forces at the prismatic joints

Abstract

ÖZET ROBOT HP.MİPLRTÜRLERİN KRVRR LKLEMLERDEKI SÜRTÜNME KUVVETLERİNİ İÇEREN GENELLEŞTİRİLMİŞ ? HRREKET DENKLEMLERİ Tokuz Laie Canan Vliksek Lisans Tezi Makina Müh. Bölümü Tez Yöneticisi : Vard. Doç. Dr. Sedat Bay seç Eylül 1983, 69 sahife Bu çalışmada, kayar eklemli robot maniplatörlerinde kuru sürtünme kuvvetleri formüle edilmiştir. Sürtünme katsayısı için Hiperbolik Tanjant modeli kullanılmıştır. Formülasyonda Liverpool Polytechnic'te geliştirilmiş döner ve kayar eklemlerden oluşan üç serbestlik dereceli düzlemsel robot manipiatörlerinin matematik modeli esas alınmıştır. Bu çalışma genel manipulator modelinin bir tamamlayıcı s ı niteliğindedir. IV

nBSTKHCT GENERRLISED FORMULRTION OF EQUATIONS OF MOTION OF ROBOTIC GMF5İNS INCLUDING FRICTION FORCES RT THE PRISMATIC JOINTS Tokuz Lale Canan M.S. in Mechanical Engineering Supervisor : Rssist. Prof. Or. Sedat Bayseç September 1988, 69 Pages This work is on the formulation of Coulomb friction forces occuring at the prismatic joints of robot manipulators. To model coefficient of friction, a Hyperbolic Tangent model is used. The formulation is done referring to a generalised model for 3 degrees of freedom, planar manipulators composed of prismatic and revolute joints developed at Liverpool Polytechnic and hence this ujork is a complement to the generalised manipulator model.