Show simple item record

dc.contributor.advisorReis, Murat
dc.contributor.authorTapan, Ahmed Burak
dc.date.accessioned2020-12-10T10:49:19Z
dc.date.available2020-12-10T10:49:19Z
dc.date.submitted2019
dc.date.issued2020-01-03
dc.identifier.urihttps://acikbilim.yok.gov.tr/handle/20.500.12812/251328
dc.description.abstractBu çalışmada, titreşime dayalı hareket aracılığı ile ilerleyebilen yeni bir amfibi robot tasarımı tanıtılmaktadır. Tasarım daha önceden geliştirilmiş ve titreşime dayalı hareketi test edilmiş bir karasal robot örnek alınarak yapılmıştır. Bu robot yapısı, U şeklinde elastik kavisli bir kiriş ile omurganın merkezine monte edilmiş ve tüm robotun serbest titreşim yapmasına neden olan küçük dönen bir kütleden oluşmaktadır. Mekanizma serbest titreşime dayalı zıplama yaparak ilerleme davranışı göstermektedir. Yeni tasarlanan robotun karasal zeminde ve su yüzeyinde zıplama yaparak enerji verimli bir şekilde ilerlemesi başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir. Farklı titreşim frekanslarının mekanizmanın ilerleme hızına ve yer değiştirme maliyetine (CoT) etkisi deneysel olarak incelenmiştir. Ayrıca deneyler yarı eliptik ve üçgen ayak modellerinde üretilen altı farklı ayak yapısı için de tekrarlanmış ve ayak modellerinin karasal ve sucul ilerlemelerdeki performansı tartışılmıştır. Tasarlanmış robot için elde edilen yer değiştirme maliyeti literatürdeki bazı robotlar ve canlılarınki ile karşılaştırılmıştır.
dc.description.abstractIn this study, a novel amphibious robot design which has vibration based locomotion is presented. The design was done by using an example of a terrestrial robot based on vibration that was previously developed and tested. This robot structure consists of a U-shaped elastic curved beam and a small rotating mass, mounted on the center of the spine, that induces free vibration of the entire robot body. The mechanism exhibits hopping locomotion behavior based on free vibration. The energy efficient hopping locomotions of the newly designed robot both on terrestrial and water surfaces were successfully accomplished. The effect of different vibration frequencies on the locomotion velocity and the Cost of Transport (CoT) of the mechanism were investigated experimentally. In addition to these, experiments were also repeated for six different foot structures produced in semi-elliptic and triangular models, and the locomotion performance of foot models both on terrestrial and water surfaces was discussed. The Cost of Transport of the designed robot was compared with that of some robots and creatures in the literature.en_US
dc.languageTurkish
dc.language.isotr
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightsAttribution 4.0 United Statestr_TR
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subjectMakine Mühendisliğitr_TR
dc.subjectMechanical Engineeringen_US
dc.titleSu yüzeyinde titreşime dayalı hareket ile gidebilen yeni bir robot tasarımı
dc.title.alternativeA novel robot design of vibration based locomotion on water surface
dc.typemasterThesis
dc.date.updated2020-01-03
dc.contributor.departmentMakine Mühendisliği Anabilim Dalı
dc.subject.ytmRobot design
dc.identifier.yokid10299205
dc.publisher.instituteFen Bilimleri Enstitüsü
dc.publisher.universityBURSA ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ
dc.identifier.thesisid599543
dc.description.pages67
dc.publisher.disciplineDiğer


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

info:eu-repo/semantics/openAccess
Except where otherwise noted, this item's license is described as info:eu-repo/semantics/openAccess