D.C. motor konum kontrolu simulasyonu

Abstract

- 1 - ÖZET Bu çalışmada DC motor ile pozisyon kontrolü için uygun kontrolörün sürekli ve ayrık zamanda tasarımı amaçlanmıştır. Birinci bölümde, çalışmanın amacı tanıtılmıştır. İkinci bölümde, kontrol sistemlerinin genel özellikleri açıklanmıştır. üçüncü bölümde, DC motorun sürekli zaman sisteminde konum kontrolü için transfer fonksiyonu elde edilmiş olup, frekans domeninde BODE tekniği ile analog kontrolörün ta sarımı yapılmıştır. Dördüncü bölümde, DC motorun sürekli sistem ve ayrık sistem için durum denklemleri elde edilip, sürekli sistem durum denklemini ayrık sistem durum denklemi olarak doğru dan çözecek bilgisayar programı geliştirildi. Sürekli sistem kontrolörü: 1. Bilineer dönüşüm ve frekans düzenlemeli, 2. Diferansiyellerin haritalanması, 3. Eşleşmiş z dönüşümü, 4. Bilineer dönüşüm. Metodlar kullanılarak ayrık sistem kontrolüne dönüştürüldü. Ayrıca bu metodlarla sistem çıkışını verecek bir program geliştirildi. Beşinci bölümde, sistemin çeşitli kontrolörlerle birim geri beslemeli kapalı çevrim davranışları incelenerek en uygun davranışı gösteren dönüştürme metodunun frekans düzenlemeli olduğu bulunmuştur. Yükseköğretim Kurula Dokümantasyon Merkez'

- 2 SUMMARY The porpose of This study is to design a controller suitable for position control by DC motor in continuous and discrete time. In part 1, the porpose of the study is explained. In part 2, basic concepts of the control systems is presented. In part 3, the mathematical modelling of DC motor is developped and analog controller is designed in the frequency domain by using Bode technique. In part 4, the transfer function of the dc motor is transformed into state space model in the continuous time and then in discrete time. A computer progrramme in Basic is developped for this transformation. The fol 1 owing methods are used for translation of analog controller to discrete controller. 1. Bilinear transformation and frequency prewarping. 2. Mapping of dif f erantial s. 3. Matched Z transform. 4. Bilinear transformation. A programme was also written to give the output for various transformation techniques. In part 5, unity feedback closed loop system output is investigated and the results are compared. It is concluded that and the most suitable method is bilinear transformation and frequency prewarping.