Esnek uzuvlu paralel manipülatör kullanarak giyilebilir robotik bacak tasarımı ve kinematik analizi

Abstract

Bu çalışmada esnek uzuv kullanarak yapılan manipülatörün giyilebilir robotik bacak olarak modellenmesi ve kinematik analizi yapılmıştır. Manipülatör sağlıklı bir insanın üzerinden alınan ölçülere göre boyutlandırılmışdır. Katı modelinin oluşturulması bilgisayar ortamında gerçekleştirilmiştir.Manipülatör tasarımında esnekliği sağlaması amacıyla uzuvların içerisine yerleştirilen yaylar kullanılmıştır. Kinematik analiz uzuvların geometrik yapısının ve açısal konumlarının kişiden kişiye farklılık göstereceği düşünülerek değişken girdi olarak tanımlanıp MATLAB'de analiz edilmiştir. Yapılan çalışma fonksiyonlarını kaybetmiş bacak sakatlığı olan hastalara ve ileride yapılacak olan çalışmalara yardımcı olacağı düşünülmektedir.

In this study, modeling of the manipulator using the flexible limb as wearable robotic leg and kinematic analysis were performed. The manipulator is dimensioned according to the measurements taken over a healthy person. The solid model was created in the computer environment.The springs placed inside the limbs are used to provide flexibility in the manipulator design. Kinematic analysis is defined as variable input and it is analyzed in MATLAB considering that the geometric structure and angular issues of the limbs will vary from person to person. It is thought that the study will help the patients with functional lost leg and the studies to be done in the future.