Doğru akım motorunun bulanık ve kayma kipli bulanık kontrolü

Abstract

Doğru akım (DA) motorları konum ve hız kontrolü gerektiren uygulamalarda sıklıkla kullanılırlar. DA motorlarının çalışması sırasında direnç ve endüktans gibi parametreler zamanla değişirken, motorun maruz kaldığı yükte ise belirsizlikler olabilir. Bu sebeple özellikle hassasiyeti yüksek sistemlerde uygulanan denetim yönteminin iyi seçilmesi gerekir. Bu çalışmada, bulanık denetim ile kayma kipli denetim yöntemleri sentezlenerek, bulanık denetime göre daha dayanıklı bir yöntem geliştirilmiştir. Parametre değişimleri ve belirsizlikler, Matlab/Simulink/Robust Control Toolbox kütüphanesi kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Direnç ve endüktansa tolerans, yüke ise belirsizlik verilmiştir. Benzetim sonuçlarına bakılarak kayma kipli bulanık denetim yönteminin, bulanık denetim yöntemine göre yük değişimlerine ve belirsizliklerine karşı daha dayanıklı olduğu, yerleşme süresinin daha kısa olduğu ve sistemin daha hızlı referans sinyaline ulaştığı sonucuna varılmıştır.

Direct current (DC) motors are often used in applications requiring position and speed control. While parameters such as resistance and inductance varies in time during operation of DC motors, in the load exposed to motor may be uncertainties. For this reason, especially the control method applied in the high-accuracy systems must be best selected. In this study, a method which more durable based on fuzzy control has been developed synthesizing sliding mode control with fuzzy control methods. Parameter variations and uncertainties are carried out using the library of Matlab/Simulink/Robust Control Toolbox. As the tolerance is given to the resistance and inductance, uncertainity is given to the load. By looking at the results of the simulation sliding mode fuzzy control method based on fuzzy control method has been concluded that is more stable against load variations and uncertainties, settling time is shorter than, and the system reaches a faster reference signal.