Küresel ters sarkacın teorik modelleme ve kontrolü

Abstract

Bu çalışmada küresel ters sarkaç sistemi modellenerek bu sistemi kararlı duruma getirmek için lineer bir kontrolcü tasarlanmıştır. Lineer kontrolcünün tasarlanabilmesi için küresel ters sarkaç sisteminin sahip olduğu nonlineer hareket denklemleri lineerleştirilmiştir. Çalışma sonucunda tam durum geri besleme metoduna dayalı lineer kontrolcünün, küresel ters sarkacı üst denge konumuna, hareketli taban plakasını da başlangıç konumuna getirerek küresel ters sarkaç sistemini kontrol edebildiği görülmüştür.

In this study, a spherical inverted pendulum system was modeled and a linear controller was designed to stabilize this system. Nonlinear equations of motion of the spherical inverted pendulum system were lineerized to design the linear controller. The result of the study shows that the linear controller based on full state feedback method is capable to bring the pendulum to the top equbilirium point and the movable base to the origin.