Nonlinear controller design for position control

Abstract

ÖZET Mühendislik konularında performans gelişmesinin gerektirdiği hassaslık, kesinlik gibi özellikler konum kontrolü çalışmalarına gittikçe artan bir önem kazandırmıştır. Birçok alanda mühendis, konum kontrolünü hassas ve doğru yapabilen bir birim tasarlama problemiyle karşı 1 aşmâktadı r. Konum kontrolü yapan sistemler doğrusal çalışmazlar ve bu sistemlerin analizi için genel bir yaklaşım yoktur. El imiz de mevcut yaklaşımlar da sınırlı alanlarda ve duruml arda uygul an ab i 1 i rl er. Bu çalışmada, konum kontrolü için alternatif bir yaklaşım öneriyoruz s `Fuzzy Kontrol'*. Bu kontrol sistemi kontrol sonuçlarının önceden tahmin edilmesine dayanan en uygun kontrol komutunu seçerek çalışır. Geleneksel bir kontrol sistemi ile `Fuzzy Kontrol` sistemi si mülasyon sonuçları arasında bir karşılaştırılma yapıldı. Bu simulasyonlarda ikinci ve uçûncû derece sistemler kullanıldı. Bu uygulamaların sonuçları konum kontrolünün `Fuzzy Kontrol` sistemi kullanılarak etkili bir şekilde yapı 1 abi 1 ecegi ni göster mektedi r. Bu ön çalışmanın sonuçları `Fuzzy Kontrol` sisteminin umut verici olduğunu gösterse bile, bu konunun bazı eksikleri daha detaylı olarak incelenmelidir. Bu çalışmanın, bir ileri adımı bu algoritmanın deneysel alarak uygulanmasıdır.

XV ABSTRACT The study o-f position control has become of increasing importance in the engineering design o-f systems with the increase in performance requirements such as accuracy, precision. In various fields, the engineer is faced with the problem of designing a unit capable of controlling the position. The systems for position control are nonlinear and no uniform approach tö the analysis of nonlinear systems is possible. The present approaches are applicable only in a limited range of cases. In this study, we have proposed an alternative approach far position control s fuzzy linguistic control. This controller selects the ' most likely control command based on predictions of control results. A comparison was made between the simulation results of a conventional controller and a fuzzy linguistic controller. A second order and a third order system was studied. The results of the applications showed that position can be controlled effectively using fuzzy linguistic control. Although the results of this preliminary work art fuzzy control are promising^the accuracy needs to be investigated more deeply. The next step of this study is to apply practically fuzzy linguistic control which is under consideration.