Contour tracking algorithm for a planar manipulator

Abstract

BygIS&L BİR ROBOT HOUI IÇW ygbex rnmm mMmmiMi Ö2ET Şekîi MlamejpeB bir ywep ile temas halindeki dMem^I bir robot kokiKîiî dwraaif benzetim çalışması gerçekleştirildi. Robot koto, kofeıoıııda teskasıı bir ck^arga^^aniımı ile boyutsaî ireri toplama m değerlendirme için tasarlandı, önceki ölçimîsr îsbaa alınarak korana, hız to mne referansları otoştaraa bir tahmin algoritması geliştirildi ^e bir biricik hareket göre-? taaılamesim yârimge izleme görev* tanılamasına indirgeyen dokfîı bir hw$&t denetleyicisi ta algoritma içerisinde kulisinle!;. Dört tşn denetim yaklaşımı (?T, FED, EFED, MED) yörîkge izleme performansları açısından kıyaslandı -?e ilgili sonuçlar bildirildi.

İT OWroiffi 1111» âUSORIIHM for & puhm iosmjiatoi âKTKİtCT Â simulation study for the behaviour of a pîensr manipulator in contact with an unknown environment has been carried ait, The manipulator is designed to collect aid evaluate dimensions! data by means of a probe attached to the arm endpoint. ân estimation algorithm generating position, ?elocity and scceleration references based on previous measurements.is developed `where an implicit force controller is inherent^ invoked reducing a compliant - motion task speciâcsüon to that of pure trefeetory tracking.. Foot different controller strategies CT, FED, RFED sad âFED) ®re compared for contour tracking performances and corresponding results ere reported. I