S-loc and my environment: A new localization system for autonomous robots
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
vüOZETS-LOC VE MY ENVIRONMENT: OTONOM ROBOTLARËşË ËË Ë Ë ËICIN YENI BIR LOKALIZASYON SISTEMILokalizasyon problemi, başlangış konumunun bilinmediği durumlarda cevredens c g şalgınan bilgileri kullanarak bir robotun cevresine güre konumunu belirlemesidir. Kısaca,ş o?Neredeyim?? sorusunu yanıtlamaktır. Lokalizasyon, birşok yüntemin literatüre dahilc o uedildiği aktif bir calışma alanıdır.g şsRobotların gerşek hayattaki gibi sınırlı ve gürültülü algısal bilgilere sahip ol-c u u uumalarından ve cevrelerinin oldukşa hareketli olmasından dolayı, robot futbolu lokali-ş czasyon tekniklerinin geliştirilmesi ve denenmesi işin iyi bir ortamdır.s cBu şalışmada, yeni bir lokalizasyon tekniği ve algılama modülüyle algılama modü-cs g uu ulünün şıkışını kullanan oteki modüller arasında bulunacak yeni bir modül oluşturulmuş,uu c s ü u u s sbunların ikisi birlikte yeni bir lokalizasyon sistemi olarak ünerilmiştir.o süOnerilen yeni modül, My Environment, algısal verileri depolar ve ï¬ltrelenmiş,u sdaha sağlıklı veriler sağlar. Yeni lokalizasyon tekniği olan S-Loc ise her algısal veri işing g g csadece bir ürneğin kullanıldığı ürnek tabanlı bir lokalizasyon tekniğidir.og go gBu sistem, RoboCup 2005 - Sony Dürt-Ayaklılar Ligi'nin Teknik Yarışmalaro skategorisini kazanan Cerberus'05 bünyesinde gerşekleştirilmiştir. Bu başarı, deney-u c s s ssel şalışmalarla birlikte onerilen şüzümün uygulama alanı işin yüksek bir performansacs ü co u u c usahip olduğunu güstermektedir.g o ivABSTRACTS-LOC AND MY ENVIRONMENT: A NEWLOCALIZATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS ROBOTSThe localization problem is the detection of the pose of a robot relative to theenvironment using the information about the environment sensed by the robot whenthe starting position is unknown. In short, it is answering the question ?Where amI??. Localization is an active ï¬eld of study where many approaches are introduced intothe literature.Robot soccer is a good platform to develop and test localization techniques sincethe robots have limited and noisy sensorial information as in the real life and theenvironment is also highly dynamic.In this work, a new module that will stand between the perception module andthe other modules that uses its output and a new localization technique are introduced,and they are together proposed as a new localization system.The proposed new module is My Environment, which stores the perceptional dataand provides a ï¬ltered and more robust data, and the new localization technique isS-Loc, which is a sample based localization technique where only one sample is usedfor each perception data.This system is implemented in Cerberus?05, which won the Technical Challengesin the RoboCup 2005 - Sony Four-Legged League. This success, together with theexperimental study, has shown that the proposed solution has a high performance forthe application domain.
Collections