Show simple item record

dc.contributor.advisorTatlıcıoğlu, Enver
dc.contributor.authorTanyer, İlker
dc.date.accessioned2021-05-08T08:03:22Z
dc.date.available2021-05-08T08:03:22Z
dc.date.submitted2015
dc.date.issued2018-08-06
dc.identifier.urihttps://acikbilim.yok.gov.tr/handle/20.500.12812/639787
dc.description.abstractBu tezde, insansız hava araçları için dayanak bir modelin çıktı izlemeli kontrolühedeflenmiştir. Sistem dinamiklerindeki doğrusal olmayan belirsizlikler ve toplanırdurum-bağımlı doğrusal olmayan bozan etken benzeri terimler kontrol problemini dahazor hale getirmektedir. Kontrol tasarımında sadece sistemin çıktısının kullanılabilir durumdaolması dikkate alınmıştır. Çalışmamızda evrensel asimtotik kararlılığı sağlayacakyeni bir gürbüz denetçi tasarlanmıştır. Denetçi tasarımında bir oransal integral denetçi ilebirlikte belirsizlikleri telafi etmek için izleme hatasının işaretinin integrali kullanılmıştır.Lyapunov tipi kararlılık analizleri kullanılarak çıktı izleme hatasının asimtotik yakınsamasıispatlanmıştır. Daha sonra gürbüz denetçinin optimal, uyarlanır ve sinir ağı tabanlı versiyonlarıgeliştirilmiştir. Simulasyon ve deney sonuçları sunularak tasarlanan gürbüzdenetçilerin performansları ortaya koyulmuştur.
dc.description.abstractIn this thesis, model reference output tracking control ofunmanned aircraft vehicles are aimed. The control problem iscomplicated due to the lack of accurate knowledge of nonlinearsystem dynamics and additive state-dependent nonlineardisturbance-like terms. Only the output of the vehicle isconsidered to be available for control design purposes. A novelrobust controller is designed that ensured a global asymptoticstability result. In the design of the controller, proportionalintegral controller is fused with the integral of the signum ofthe tracking error to compensate uncertainties. Lyapunov typestability analysis are utilized to prove asymptotic convergence ofthe output tracking error. Extensions to optimal, adaptive andneural network controllers are also designed. Simulation andexperiment results are presented to illustrate the performance ofthe robust controllers.en_US
dc.languageEnglish
dc.language.isoen
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightsAttribution 4.0 United Statestr_TR
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subjectElektrik ve Elektronik Mühendisliğitr_TR
dc.subjectElectrical and Electronics Engineeringen_US
dc.titleDevelopment of nonlinear robust control techniques for unmanned aerial vehicles
dc.title.alternativeİnsansız hava araçları için doğrusal olmayan gürbüz kontrol tekniklerinin geliştirilmesi
dc.typedoctoralThesis
dc.date.updated2018-08-06
dc.contributor.departmentElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
dc.subject.ytmnull
dc.subject.ytmAdaptive model following control system
dc.subject.ytmNonlinear control theory
dc.subject.ytmUnmanned aerial vehicle
dc.subject.ytmUnmanned aerial vehicle
dc.subject.ytmNonlinear control theory
dc.subject.ytmOptimal control
dc.subject.ytmArtificial neural networks
dc.identifier.yokid10013209
dc.publisher.instituteMühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
dc.publisher.universityİZMİR YÜKSEK TEKNOLOJİ ENSTİTÜSÜ
dc.identifier.thesisid405215
dc.description.pages130
dc.publisher.disciplineDiğer


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

info:eu-repo/semantics/openAccess
Except where otherwise noted, this item's license is described as info:eu-repo/semantics/openAccess