Kendini ayarlayabilen PI, PD ve PID tipi bulanık mantık denetleyiciler ile ölü-zamanlı gecikmeli sistemlerin denetimi

Abstract

KENDİNİ AYARLAYABİLEN PI, PD ve PID TIPI BULANIK MANTIK DENETLEYİCİLER İLE ÖLÜ-ZAMAN GECİKMELİ SİSTEMLERİN DENETİMİ Gülten YILMAZ Anahtar Kelimeler: Bulanık Denetleyici, Ölü-zaman, Ölçekleme faktörü, Kendini ayarlayan denetleyici. Özet: Bu çalışmanın amacı, doğrusal olmayan sistemler için basit fakat gürbüz bir kendini ayarlama tekniğini uygulamaktır. Öyle ki bu teknik Bulanık Mantık Denetleyiciler (BMD) için geliştirilmiştir ve modelden bağımsızdır. Bu teknikte, BMD' nin çıkış ölçekleme faktörleri (ÖF) denetlenmekte olan sistemin çıkışındaki değişimlere göre tanımlanmış kurallar ile ayarlanmıştır. Diğer taraftan bu kurallar, gerçek sistem çıkışı ve istenilen değer arasındaki fark olan hata (e) ve hatanın değişimi (Ae) kullanılarak tanımlanmıştır. Hata ve hatanın değişimini tanımlamak içinse en doğal ve en sık kullanılan üçgen üyelik fonksiyonları seçilmiştir. Kendini ayarlama tekniği PI, PD ve PID tipi BMD' lere uygulanmıştır. Geliştirilen denetim sistemi, iletim gecikmesinden ve ölçme gecikmesinden dolayı oluşmuş ölü- zamana sahip iki sistem için gerçekleştirilmiştir. PI, PD ve PID tipi kendini ayarlayan BMD' 1er (KABMD) ile yapılan simülasyonlardan elde edilen sonuçlar diğer denetim teknikleri ile karşılaştırıldığında performans parametrelerinin (aşma, yükselme zamanı, yerleşme zamanı v.,b) daha iyi olduğu gözlenmiştir.

CONTROLLING OF SYSTEMS WITH DEAD-TIME BY SELF TUNING PI, PD and PID TYPE FUZZY LOGIC CONTROLLERS Gülten YILMAZ Keywords: Fuzzy Controller, Dead-time, Scaling Factors, Self-tuning Fuzzy Logic Controller. Abstract: The purpose of this study is to apply a simple but robust self-tuning technique for nonlinear systems; that the technique is actually developed for fuzzy logic controllers (FLC) and is independent of the model. In this technique, the output scaling factors of the FLC are adjusted according to the rules based on the output changes of the controlled system. On the other hand, the rules are defined using the error (e) between the actual output and desired input, and the change of error (Ae). The most natural and frequently used membership functions, triangle membership functions, are chosen for defining error and change of error. The self tuning technique is applied to PI, PD and PID type FLC. The developed control system is then implemented for two different systems with dead-time that occurs because of measurement delay and transport delay. When the simulation results obtained PI, PD and PID type self tuning FLC (STFLC) are compared with other control technique, much better performance parameters, i.e. overshoot, rise time, settling time, are observed in this study.