H-infinity based filtering for systems with time delays and application to vehicle tracking
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
üOZETË ËË ËşËZAMAN GECIKMELI SISTEMLER ICIN Hâ TABANLIËË Ë ËKESTIRIM VE ARAC TAKIP PROBLEMINE UYGULANMASIşMehmet Sami EZERCANElektrik ve Elektronik Mühendisli¯i Bülümü Yüksek Lisansu g ou u uüTez Yüneticisi: Prof. Dr. Hitay OzbayoAËustos 2007gBu tez kapsamında zaman gecikmeli doËrusal sistemler işin kestirim problemig cuzerinde calışılmıştır. Standart karışık hassasiyet problemi incelenmiş, buradaü şs s s sanlatılan Hâ kontrol problemi ile uzerinde calışılan kestirim problemi arasındaü şsbenzerlik kurulmuştur. Bu benzerlik kullanılarak alternatif bir kestirim metodusünerilmektedir.oTek bir zaman gecikmesine sahip bir sistem işin optimum sü zgeş tasarlanmıştır.c uc sBununla beraber ünerilen yüntem birden cok gecikmeli cıktısı olan sistemlerdeo o ş şsadece ülşumde yer alan tek bir gecikme işin deËil, hem konumda hem de ülşumdeo cü c g o cüyer alan birden fazla gecikme işin calışabilmektedir. Büyle bir durumda farklı altcşs ooptimum sü zgeşler tasarlanmıştır.uc sBu calışmada ayrıca birşok uygulamada da gürü lebilecek olan izleme problemişs c ouyani gecikmeli ve gü rü ltü lü ülşumlerle konum kestirimi uzerine calışılmıstır.u u u u o cü ü şsüOrnek bir araş modeli seşilmiş ve gecikmedeki farklılık ve benzeri deËişik senary-c c s gsolarda, tasarlanan sü zgecin performansı test edilmiştir.u sAnahtar Kelimeler: Zaman gecikmeli sistemler, Konum kestirimi, Hâ sü zgeş,ucAraş takibiciv ABSTRACTHâ BASED FILTERING FOR SYSTEMS WITH TIMEDELAYS AND APPLICATION TO VEHICLETRACKINGMehmet Sami EZERCANM.S. in Electrical and Electronics EngineeringüSupervisor: Prof. Dr. Hitay OzbayAugust 2007In this thesis, the ï¬ltering problem for linear systems with time delay is studied.The standard mixed sensitivity problem is investigated and the duality betweenHâ control problem and Hâ ï¬ltering problem is established. By using thisduality an alternative Hâ ï¬ltering method is proposed.An optimum Hâ ï¬lter is designed for single output system. However the pro-posed technique does not only work for single delay in the measurement but alsoworks for multiple delays in both state and measurement if the linear system hasmore than one outputs with delay. For this case, diï¬erent suboptimal ï¬lters aredesigned.This work also deals with an important aspect of tracking problems appearingin many diï¬erent applications, namely state estimation under delayed and noisymeasurements. A typical vehicle model is chosen to estimate the delayed stateand the performances of the designed ï¬lters are examined under several scenariosbased on diï¬erent parameters such as amount of delays and disturbances.iiiKeywords: Time Delay Systems, State Estimation, Hâ Filtering, Vehicle Track-ingiv
Collections