A sliding mode approach to visual motion estimation

Abstract

Kayma Kipli Güzlemciler Kullanılarak Gürsel Hareket Kestirimio oBurak YılmazüOzetBir dizi gürüntü bilgisi kullanılarak hareket ve yapı tahmini, uzun yıllar boyuncaou uünemli bir araştırma konusu olmuştur ve olmaya devam etmektedir. Bu calışmada,o s s şshareket kestirimi problemine yeni bir yaklaşım sunulmaktadır: bir CCD kamerasyardımıyla hareket kestiriminin, kayma kipli güzlemciler kullanılarak gerşekleştirilmesi.o c sGürüntülü makineler alanında karşılaşılabilecek ceşitli dinamik sistemler güz ününeo u uu ss şs o oualınmakta ve hareketli nesnelerin sabit ya da zamanla değişen hareket parame-gstrelerinin bulunması/tanımlanması işin yeni bir yüntem geliştirilmektedir. Bu yenic o syüntemin uygulanışındaki temel yaklaşım, gürüntü hareket denklemlerinin bilin-o s s ou umeyen parametreler cinsinden doğrusal olacak şekilde yeniden yazılması, alınang sgürüntülerdeki ayıklanabilir nokta koordinatlarını asimptotik olarak doğru takipou u gedecek bir kayma kipli güzlemcinin oluşturulması, ve bu güzlemciden elde edile-o s ocek eşdeğer kontrol sinyali ile parametrelerin gerşek değerlerinin bulunması şeklindesg c g süzetlenebilir. Calışmada bahsedilen yüntemler, bilgisayar simülasyonları ve gerşeko şs o u cdeneylerle denenmiş, yüntemin başarısı incelenmiştir.so s s

A Sliding Mode Approach to Visual Motion Estimationby Burak YılmazAbstractThe problem of estimating motion and structure from a sequence of images hasbeen a major research theme in machine vision for many years and remains oneof the most challenging ones. In this work, a new approach to this problem ispresented; using sliding mode observers to estimate the motion and structure ofa moving body with the aid of a CCD camera. A variety of dynamical systemswhich may arise in machine vision applications is considered and a novel identiï¬-cation procedure is developed for the estimation of both constant and time varyingparameters. The basic procedure introduced for parameter estimation is to recastimage feature dynamics linearly in terms of unknown parameters and construct asliding mode observer to produce asymptotically correct estimates of the observedimage features, and then use ?equivalent control? to explicitly compute paramters.Much of the procedure presented in this work has been substantiated by computersimulations and real experiments.